[发明专利]一种动态环境三维重建方法有效
| 申请号： | 202010439078.9 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111709982B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 林斌;张梦玥 | 申请（专利权）人： | 浙江四点灵机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/90;G06T17/00;G06V10/25 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 李亦慈;唐银益 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境三维重建方法，包括标定所采用的深度传感器的参数，对场景采集RGB‑D图像，对所述的RGB‑D图像中的彩色图像提取ORB特征点等步骤，本发明所提出的3D目标检测方法相较于常规的点云匹配算法大大减少计算量，使得整个重建过程可以实现实时。本发明所提出的综合了传统光流法和深度学习目标检测的动态物体检测方法，相比于两者分别单独作用的检测率和边缘准确度更高，误检更少。基于此动态检测法的三维重建方法能够更快更好的剔除动态物体，进行快速精准的场景重建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
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