[发明专利]一种四轮转向轮毂电机驱动车辆的轮速分配方法有效
| 申请号： | 202010439539.2 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111546907B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 杨蔡进;张众华;张卫华 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 成都点睛专利代理事务所(普通合伙) 51232 | 代理人： | 葛启函 |
| 地址： | 610031 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四轮转向轮毂电机驱动车辆的轮速分配方法，属于轮式车辆的牵引控制技术领域。建立车辆侧向动力学连续模型和四轮转向轮毂电机驱动车辆的离散侧向动力学模型；通过计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的最优转角控制量；计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的侧向运动状态预测值：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的纵向速度预测值：计算车辆坐标系中的轮心速度：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的车轮速度偏角：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的轮胎侧偏角：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的车轮参考转速；计算车轮作纯滚动时的转速预测值等步骤，即可获得四轮转向轮毂电机驱动车辆的每个车轮的转速的预测值，最终实现对车辆的轨迹控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮转 轮毂 电机 驱动 车辆 分配 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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