[发明专利]一种四旋翼无人机复杂轨迹的全回路复合动态逆跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010441724.5 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111650951B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 赵振华;姜斌;曹东;李春涛;张朋 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼无人机复杂轨迹的全回路复合动态逆跟踪控制方法，首先，建立包含位置回路和姿态回路的受扰四旋翼无人机全回路系统模型；其次，基于扩张状态观测器技术，分别针对位置和姿态子系统设计干扰观测器，对集总干扰进行估计；最后，基于非线性动态逆算法，结合干扰估计信息，构建复合动态逆轨迹跟踪控制器，实现复杂轨迹的高精度跟踪。本发明通过采用扩张状态观测器技术，实现了位置和姿态回路中集总干扰的渐近估计，并将干扰估计信息以前馈的形式对干扰进行补偿，显著提升了控制器的抗干扰性能；本发明相比于传统的动态逆控制方法，具备更好的抗干扰性能，有效地抑制了多源干扰对四旋翼无人机控制性能的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 复杂 轨迹 回路 复合 动态 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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