[发明专利]车辆的路径规划方法、装置、车辆有效
| 申请号： | 202010442612.1 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111504340B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 仓冰南;孟祥雨 | 申请（专利权）人： | 北京汽车研究总院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 白雪静 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区仁*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆的路径规划方法、装置、车辆。该路径规划方法包括以下步骤：获取车辆在当前位置点上的实际车身状态量和期望车身状态量；根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定用于路径规划的候选位置点，利用候选位置点生成车辆的期望路径；获取期望路径的路径长度和车辆在当前位置点上的速度信息；根据路径长度和速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速。本发明实施例的路径规划方法，能够根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定候选位置点并生成期望路径，且能够根据期望路径长度和当前速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速，使得路径规划更好地匹配车辆的动力学特性，并拓宽纯跟踪算法的使用条件。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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