[发明专利]涂胶轨迹的获取方法及涂胶方法、装置和涂胶轨迹生成系统有效
| 申请号： | 202010443097.9 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111617933B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 杨立丽;魏海永;李辉;张帅;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B05C5/02 | 分类号： | B05C5/02;B05C11/10;B05D1/26;G06K9/00;G06V10/74 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 彭一波 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实施例提供一种涂胶轨迹的获取方法及涂胶方法、装置及涂胶轨迹生成系统，属于工业智能制造领域。方法包括：图像识别各待涂胶物体模板的需求路径；基于各需求路径生成相应轨迹信息，轨迹信息包括开胶枪点、胶线轨迹点、关胶枪点、开枪提前点和结束延伸点，在相应轨迹中胶线轨迹点位于开胶枪点和关胶枪点之间，开枪提前点位于开胶枪点之前，结束延伸点位于关胶枪点之后；将各待涂胶物体模板以及相应轨迹信息对应存储到路径‑物体映射集合。如此，基于路径‑物体映射集合，满足多种物体的多样涂胶工艺需求。此外，实现胶枪的状态与沿需求路径移动过程的精准匹配，有效提高涂胶操作的精度、准确度，提高生产效率进而实现机器人智能化、批量化涂胶。 | ||
| 搜索关键词： | 涂胶 轨迹 获取 方法 装置 生成 系统 | ||
【主权项】：
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