[发明专利]一种基于力位反馈的遥操作交互操作方法有效
| 申请号： | 202010445177.8 | 申请日： | 2020-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN111590537B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 刘正雄;司继康;黄攀峰;张帆;马志强 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于力位反馈的遥操作交互操作方法，将操作者对主手进行的位置姿态操作通过通信网络传送给从手，从手控制器获取主手位置信息作为从手位置跟踪目标，从手完成位置跟踪并将从手与外部环境力传送给主手，主手根据从手反馈的力信息对从手完成力跟踪。当主手收到的反馈力信息大于期望值，且从手末端位置姿态因外力发生变化时，通过位置姿态反馈通道将从手的位姿变化传送给主手，主手根据接收的从手位姿信息对从手进行位置跟踪，最终完成从手的力位反馈。通过本发明提供的方法，可在遥操作过程中对从手进行实时力‑位置跟踪，感知从手的触觉力和因外部环境力而产生的位置姿态变化，提高操作沉浸感，降低操作出错率，提高操作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反馈 操作 交互 操作方法 | ||
【主权项】：
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