[发明专利]一种腿杆长度主动可调的下肢外骨骼系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202010445635.8 | 申请日： | 2020-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN111805511B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 杨巍;徐铃辉;曹斌;彭桢哲;杨灿军 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J17/02;A61H3/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 何彬 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种腿杆长度主动可调的下肢外骨骼系统及其控制方法，属于穿戴机器人技术领域。该控制方法包括依据针对表征该下肢外骨骼系统处于动作状态的参数检测数据，控制大腿杆单元与小腿杆单元调节其腿杆长度，至补偿下肢外骨骼系统的关节转动中心位置与穿戴者的下肢关节转动中心位置之间位置偏差。该控制方法能在有效提高穿戴舒适性的同时，提高其使用安全性，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练或辅助老年人的步行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 长度 主动 可调 下肢 骨骼 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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