[发明专利]一种随位并联三坐标定位器组的调姿方法有效
| 申请号： | 202010445810.3 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111559514B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 巴晓甫 | 申请（专利权）人： | 西安飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B64F5/10 | 分类号： | B64F5/10;G01B21/00 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 710089*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种随位并联三坐标定位器的调姿方法，包含建立参考坐标系、随位斜角坐标系，工件坐标系，以及它们之间的转换关系；将并联的定位器移动至工件的定位点处，将工件的定位点相对于参考坐标系的坐标值转换为相对于随位斜角坐标系的坐标值，并移动定位器，使定位点移动到相应位置处；然后标定工件的位姿、规划调姿路径、求解调姿参数，以及随位斜角坐标系的坐标值；最后随位并联三坐标随位串联定位器组进行调姿运动，将定位点运动到随位斜角坐标系的坐标值位置处，完成对工件的调姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 坐标 定位器 方法 | ||
【主权项】：
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