[发明专利]动态场景下基于语义分割与图像修复的视觉回环检测方法有效
| 申请号： | 202010447355.0 | 申请日： | 2020-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN111696118B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 钱堃;刘睿;陈晟豪;柏纪伸;张懿 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T5/00;G06V10/762;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种动态场景下基于语义分割与图像修复的视觉回环检测方法，包括以下步骤：1)在历史图像库中预训练的ORB特征离线词典；2)获取当前RGB图像作为当前帧，利用DANet语义分割网络分割出图像属于动态场景区域；3)利用图像修复网络对已经进行掩膜覆盖的图像进行图像修复；4)将所有历史数据库图像作为关键帧，用当前帧图像与所有关键帧图像逐一进行回环检测判断；5)根据两帧图像词袋向量的相似度和对极几何判断是否构成回环；6)进行判定。本发明可用于在动态作业环境下视觉SLAM中的回环检测，用于解决由于场景中存在作业人员、车辆、巡检机器人等动态目标而导致特征匹配错误以及由于对动态区域分割导致特征点过少而无法正确检测回环的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 场景 基于 语义 分割 图像 修复 视觉 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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