[发明专利]基于Kinect的手势与轨迹远程控制机器人系统有效
| 申请号： | 202010447471.2 | 申请日： | 2020-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN111694428B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 于鸿洋;王敏旭;王昭婧 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06K9/00;G06K9/46;B25J9/16 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 周刘英 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Kinect的手势与轨迹远程控制机器人系统，属于机器人控制技术领域。本发明通过Kinect深度摄像头实时采集目标人员的深度图与彩色图来感知目标人员动作，在彩色图中使用Kinect SDK识别出目标人员的人体骨骼模型，并据此分割出右手手掌，在深度图中利用手部二维坐标信息得到手掌深度信息，从而生成手部三维坐标，输出三维偏移量。此外，对于分割出来的手掌进行轮廓提取，使用凸包算法求出凸包集，连结凸包集生成多边形拟合曲线，再通过与原手部轮廓的对比生成凹陷集，根据几何方法，判断识别手势，得到对应指令。将三维偏移量坐标与手势控制指令通过TCP通信传递给机器人，控制机器人完成相应指令，与目标人员手势轨迹同步。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 kinect 手势 轨迹 远程 控制 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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