[发明专利]一种连续型机器人臂型自估计方法有效
| 申请号： | 202010451523.3 | 申请日： | 2020-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN111618824B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;程淏;王学谦;兰斌;梁斌 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 孟学英 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种连续型机器人臂型自估计方法，连续型机器人是平面运动下的基于分段常曲率假设的连续型机器人，包括：区分所述连续型机器人的各个常曲率段并在各个所述常曲率段的段末端配置图像采集单元；采用等效模型对每个所述常曲率段的运动学进行等效并根据广义对极约束技术得到运动时所述图像采集单元与外界特征点的约束关系；从所述连续型机器人的根部按常曲率段连接顺序递推实时求解运动时各段末端的所述图像采集单元与外界特征点之间的约束关系，得到各个所述常曲率段臂型参数，最终实现整体臂型参数自估计。通过配置在连续型机器人机体的图像获取单元可对臂型状态实时自估计，从而为下游规划控制提供丰富的环境感知信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 机器人 估计 方法 | ||
【主权项】：
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