[发明专利]一种连续型机器人偏差修正运动学等效方法及控制装置有效
| 申请号： | 202010451524.8 | 申请日： | 2020-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN111618853B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;程淏;王学谦;兰斌;梁斌 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 孟学英 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种连续型机器人偏差修正运动学等效方法及系统，方法包括：采用二连杆‑五关节运动学等效模型的偏差修正运动学等效方法使用刚性臂对基于分段常曲率假设的连续型机器人运动学进行等效。针对实际运动情况与理想分段常曲率之间存在较大偏差的分段近似常曲率连续型机器人学等效分析方法，该方法针对实际连续型机器人与理想分段常曲率之间的偏差进行标定，并通过标定情况及连续型机器人配置情况直接列写运动学等效D‑H参数，从而快速得到实际连续型机器人构型空间与笛卡尔空间之间的运动学关系，进而大大提高分段常曲率连续型机器人的建模效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 机器人 偏差 修正 运动学 等效 方法 控制 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学深圳国际研究生院，未经清华大学深圳国际研究生院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010451524.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种连续型机器人臂型自估计方法
- 下一篇：一种耐储存的脱模剂及其制备方法
