[发明专利]一种仿人柔性手臂共振抑制方法有效
| 申请号： | 202010454058.9 | 申请日： | 2020-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN111590579B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 杜钦君;张伟玲;宋传明 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H02P23/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿人柔性手臂共振抑制方法，具体提供一种基于PR控制器的仿人柔性手臂共振抑制方法，属于振动控制领域。仿人柔性手臂关节电机端输出轴和手臂连杆固定端由谐波减速器连接，谐波减速器柔轮的固有柔性，引入共振频率点，引发仿人机器人手臂产生共振问题，本发明将PR控制器引入仿人柔性手臂的控制系统，利用PR控制器在特定频率点处的扰动抑制能力，避免控制器输出信号频率等于仿人柔性手臂谐振频率引发的共振，提高了仿人柔性手臂的操作性能和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 手臂 共振 抑制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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