[发明专利]一种基于操作者舒适度的机器人可变导纳控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010458279.3 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111660306B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;刘家成;葛科迪;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/00;B25J9/02;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京恒和顿知识产权代理有限公司 11014 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种基于操作者舒适度的机器人可变导纳控制方法及系统。所述方法包括对人手操作力进行前处理，得到与环境交互力；根据该操作者舒适力和机器人末端实际位姿生成虚阻尼调整策略；根据虚阻尼调整策略构建机器人六自由度导纳控制模型以获取与环境交互力和期望力之间的偏差力，并根据该偏差力生成机器人末端的位置、速度以及加速度的修正量，以此对机器人末端实际位姿进行修正。所述系统包括人机交互模块、人手操作力前处理模块、变导纳控制模块以及机器人末端位置控制模块。本发明根据操作者舒适力与机器人末端速度实时调整导纳控制中的阻尼系数，计算简单，实时性高，提高人机交互的操作感和沉浸感。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 操作者 舒适 机器人 可变 导纳 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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