[发明专利]一种基于模板匹配的机器人空间定位抓取控制方法在审
| 申请号： | 202010461773.5 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113232015A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 刘华;赫海斌;董佳颖;陈双;叶欣;何守龙 | 申请（专利权）人： | 杭州中为光电技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 浙江英普律师事务所 33238 | 代理人： | 陈小良 |
| 地址： | 310030 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于模板匹配的机器人空间定位抓取控制方法。该方法包括采集多张标定板图像和对应的机器人末端位姿信息，对视觉定位控制系统进行标定；采集特制标识图像创建待匹配模板；计算抓取位与特制标识间的相对位姿；机器人视觉定位控制系统对采集到的物料图像进行处理；机器人根据特制标识在机器人坐标系下的位姿矢量和示教抓取时机器人末端位姿求出的相对位姿，实现对物料的空间定位抓取。该方法能够实现在物料存在高度偏差、倾斜的情况下精确定位抓取，解决了抓取中物料倾斜，旋转等空间不确定性，具有标定灵活，标定次数少的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模板 匹配 机器人 空间 定位 抓取 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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