[发明专利]无人机动态避障的控制方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 202010464775.X | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111661320B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 李斌斌;马磊;王恩昊 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;B64D45/00;B64U10/14;G05D1/08 |
| 代理公司： | 成都信博专利代理有限责任公司 51200 | 代理人： | 舒启龙 |
| 地址： | 610031 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机动态避障的方法、控制装置及无人机。该方法为：无人机通过机载传感器的信息来估计无人机与不明飞行物的撞击强度及方位，计算出不明飞行物体的能量势场，然后飞行控制装置控制飞行器与不明飞行物沿相同的轨迹运动，同时产生一个与运动轨迹垂直的力来使得飞行器逐渐逃离不明飞行物。由此可知，无人机在沿着不明飞行物的轨迹飞行的机动动作，可以一定程度上抵消不明飞行物的撞击能量。本发明实施例可以使得无人机逃离来自任何方向不明飞行物的撞击，在无人机上无须安装激光雷达、单目相机和双目相机等障碍物感知器件条件下，仍能有效提升飞行器在未知飞行环境中的生存率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 动态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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