[发明专利]水下贝塞尔光视觉导引方法有效
| 申请号： | 202010465169.X | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111596676B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 王少蒙;王新伟;雷平顺;周燕 | 申请（专利权）人： | 中国科学院半导体研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 孙蕾 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种水下贝塞尔光视觉导引方法，包括以下步骤：按照标志灯目标模板选择贝塞尔透镜；贝塞尔标志灯内的高斯光束在经过贝塞尔透镜后呈现为线段光束；多个贝塞尔标志灯点亮后，每个贝塞尔标志灯的光束形成一条线段，多条光束线段形成标志灯模态图；在水下无人航行器自主回收过程中，水下摄像机中的图像处理模块对获得水下贝塞尔标志灯模态图进行图像处理提取线段光束，并获得特征点在摄像机坐标下的坐标；获得摄像机坐标系在坞站坐标系下的坐标和姿态信息；给出水下无人航行器在坞站坐标系下的三维空间坐标和姿态信息。本发明适应性好，灵活性强，可实现标志灯机械结构的小型化，实现标志灯光束特征线段的准确提取，提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 贝塞尔光 视觉 导引 方法 | ||
【主权项】：
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