[发明专利]一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法有效
| 申请号： | 202010466099.X | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111618857B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 甘博涵;许靖;乔天;文理为;杜思傲;董旭亮;荣健 | 申请（专利权）人： | 杭州键嘉机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳知帮办专利代理有限公司 44682 | 代理人： | 王敏 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法，包括如下步骤，S1.1，搭建机械臂的运动学模型；S1.2，重构动力学模型的重力项；S1.3，无负载静态位置采样；S1.4，安装各个工具后分别进行静态位置采样；S1.5，分别计算各个工具待标定的参数值；S1.6，分别计算各个工具的质量和质心；S2.1，计算当前安装的工具对法兰施加的力；S2.2，补偿工具重力。本发明提供的一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法，减少操作步骤，提升效率和重力补偿的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 负载 自适应 重力 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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