[发明专利]一种基于非线性扰动观测器的四旋翼飞行器滑模控制方法有效
| 申请号： | 202010466106.6 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111722634B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 赵静;王鹏;蒋国平;徐丰羽;丁洁;高志峰 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210046 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于非线性扰动观测器的四旋翼飞行器滑模控制方法，考虑到四旋翼飞行器存在系统不确定性和外部扰动的影响，首先建立起考虑外部扰动的四旋翼动力学模型，并提出了一种非线性扰动观测器来估计外部扰动的实际值，本发明为了保证四旋翼飞行器的稳定性，根据双环的设计思想，将四旋翼动力学分解为姿态子系统和位置子系统，分别对两个子系统设计控制器，针对内环设计的非奇异快速终端滑模控制器能够保证姿态快速收敛，将backstepping和非奇异快速终端滑模相结合应用于外环，保证了跟踪的性能，本发明对具有系统不确定性和外部扰动的四旋翼飞行器具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 非线性 扰动 观测器 四旋翼 飞行器 控制 方法 | ||
【主权项】：
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