[发明专利]基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202010466195.4 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111610786B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 蒋强;易春林;冯永新;隋涛 | 申请（专利权）人： | 沈阳理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李在川 |
| 地址： | 110159 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种室内环境下基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法。首先建立机器人工作环境的高精度栅格地图，并进行地图分割，然后采用邻域扩展策略确定下一个需要搜索的网格，并用随机采样实验确定搜索网格的类型以及有效采样点数量，接着采用邻域最优原则将有效采样点添加到随机树中，并基于记忆策略对网格进行状态更新，最后对得到的规划路径采用剪枝算法和贝塞尔曲线进行平滑处理。地图分割与障碍边缘检测思想的引入，提高了RRT算法在狭窄通道等复杂地图中的采样效率；记忆机制与邻域扩展策略的引入，提高了算法在复杂环境中的规划成功率；按照邻域最优的方式来选择父节点，解决了算法随机性较强、路径非最优等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 rrt 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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