[发明专利]一种水下机器人避障装置及实时路径规划方法在审
| 申请号： | 202010466270.7 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111694367A | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 韩云涛;郭浩;张骁;白涛;许振;何昱霖 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;B63G8/16;B63G8/20;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明一种水下机器人避障装置及实时路径规划方法，包括机器人主体、转向执行单元和转向辅助单元；步骤1、主控制器根据由障碍物信息构建的直角坐标系下的环境模型对障碍物位置进行排序编码并按照三进制编码规则随机生成染色体群体；步骤2、结合运动信息，利用Dubins曲线对染色体进行解码，将三进制染色体序列转化为AUV路径并计算各个个体的适应度；步骤3、选择、交叉、变异运算之后得到次代群体并选择出当前阶段适应度值最佳的染色体；经过迭代当最大适应度大于设定值时输出避障路径；本发明水下机器人为用于地形地貌绘制的自主式水下机器人，在进行地形地貌绘制的同时可以计算出最短避障路径并沿该路径完成避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 装置 实时 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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