[发明专利]工业机器人绝对精度标定系统及标定方法有效
| 申请号： | 202010466278.3 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111660295B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 杨桂林;谷乐丰;方灶军;张昊;张驰;郑天江;刘强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 王锋 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人绝对精度标定系统及方法。所述标定系统包括三球座装置、末端测量装置、机器人、通讯线缆及计算机等。所述标定方法包括：利用固定的三球座装置建立用于描述机器人基坐标系的世界坐标系；利用安装于机器人法兰的末端测量装置测量机器人末端位置误差信息；利用计算机读取位置误差数据和机器人关节角数据；最后，将测得的所有数据代入计算机中的绝对精度标定算法，进行迭代计算，得到描述于世界坐标系下的精确运动学模型。利用本发明的标定系统和标定方法，可以准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 绝对 精度 标定 系统 方法 | ||
【主权项】：
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