[发明专利]一种基于二维图片和三维点云融合的目标检测和追踪方法有效
| 申请号： | 202010466491.4 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111626217B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 邬松渊;赵捷 | 申请（专利权）人： | 宁波博登智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V40/10 | 分类号： | G06V40/10;G06V20/64;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海剑秋知识产权代理有限公司 31382 | 代理人： | 徐浩俊 |
| 地址： | 315048 浙江省宁波市高新区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维图片和三维点云融合的目标检测和追踪方法，涉及领域自动驾驶的目标检测和追踪，包括以下步骤：S100、对DeepLabv3+模型进行预训练；S200、将三维点云数据转化为指定格式；S300、对指定格式的三维点云数据进行预处理；S400、对PointRCNN‑DeepLabv3+的模型进行训练；S500、实现目标状态更新和追踪。本发明使得每个激光数据点特征进行既包含空间信息同时也拥有图像语义分割结果，提升了PointRCNN的识别效果，提升了对目标较小且和环境相似度较高的行人目标识别准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二维 图片 三维 融合 目标 检测 追踪 方法 | ||
【主权项】：
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