[发明专利]一种欠驱动船舶的在线建模与自适应控制方法有效
| 申请号： | 202010466683.5 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111562742B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 刘义;封培元;王志南;魏跃峰;李智敏 | 申请（专利权）人： | 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐俊 |
| 地址： | 200001 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明的目的是：实现对船舶操纵运动的黑箱建模，并将得到的黑箱模型用于船舶轨迹跟踪的自适应控制律设计，使得船舶能够跟踪期望轨迹。为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种欠驱动船舶的在线建模与自适应控制方法。本发明提出的支持向量机的欠驱动船舶在线建模和轨迹跟踪控制方法，可应用于船舶运动控制领域，可设计自适应的航向控制律，抵抗环境干扰，消除船舶横向稳态偏差，精准地跟踪目标轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 船舶 在线 建模 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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