[发明专利]一种基于三层架构的无人驾驶汽车路径规划方法有效
| 申请号： | 202010469972.0 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111596664B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 商尔科;朱琪;戴斌;姜志杰;聂一鸣;肖良;许娇龙;尹桂信 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京丰浩知识产权代理事务所(普通合伙) 11781 | 代理人： | 董超 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三层架构的无人驾驶汽车路径规划方法，它包括如下步骤：步骤1：建图，对应用场景的道路进行抽象和数学描述，对道路进行表示和存储；步骤2：应用，利用该特定场景已经建好的路网地图，根据任务需求，在路网地图上实现规划路径。本发明的有益效果在于：(1)利用三层架构统筹考虑了全局路径规划和局部路径规划，使两者之间和物理平台紧密联系，给道路局部路径规划提供更多有用的信息，提升了规划性能；第三层规划执行层引入基于引导线的改进A星搜索方法，利用引导线和关键点，既最大可能保留了符合预期的局部规划路径，又保持了灵活绕障的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三层 架构 无人驾驶 汽车 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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