[发明专利]一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法有效
| 申请号： | 202010470142.X | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111572737B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 付先平;毕胜;林鹏;袁国良;王辉兵;张爱东;张军 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学;鹏城实验室 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法，包括：当母船接收到AUV传送的待回收信号后采用四个水声换能器向AUV发送声信号；AUV接收声信号并计算不同信号到达AUV的时间差、根据该时间差计算AUV与母船的相对位置，AUV将其位置信息以及声引导状态发送至母船，母船向AUV回收装置ROV发送声引导状态；AUV检测AUV回收装置ROV上设置的引导灯信号，当检测到AUV回收装置ROV后壁引导灯信号时，则通过识别AUV回收装置ROV内后壁的引导灯相对于其前侧引导灯所构成的坐标系的相对位置估算AUV回收装置ROV的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 声学 光学 引导 auv 捕获 方法 | ||
【主权项】：
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