[发明专利]一种可变刚度气动软体抓手在审
| 申请号： | 202010470570.2 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111571623A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 陈锐;王婧暄;马宜有;芦莎;王卓文;吴黎;柏龙;蒲华燕 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 韩璐 |
| 地址： | 400000 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变刚度气动软体抓手，设计为中心对称的三指柔性结构体，包括有气动软体抓手支撑、气动软体抓手本体、限制层、导气管、气道、上下电极膜片、变刚度模块和外辅助装置；气动软体抓手支撑连接软体抓手本体和外辅助装置，以固定其位置；气动软体抓手本体在自由状态下垂直向下；气道由外界通过充气或放气驱动气动软体抓手的弯曲伸展，与目标物体紧密贴合完成抓取；变刚度模块贴附在气动软体抓手本体的内表面，受上下电极膜片产生的电场作用实现变刚度。该设计是一种利用变刚度模块与物体间的紧密贴合以及柔性机械夹持力来夹持各种复杂形状物体的气动软体抓手，解决包覆式抓取、平面物体抓取等问题，对各种复杂形状的物体实现抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 刚度 气动 软体 抓手 | ||
【主权项】：
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