[发明专利]同时优化外参数的视觉惯性里程计系统

摘要

对于机器人系统中的视觉惯性里程计，可以通过高效的初始化来提高最终定位的性能。本文提出了一种基于单目视觉惯性系统的初始化方法，该方法可以同时优化相机与惯性测量单元之间的外部参数。首先，通过视觉惯性信息估计旋转外参数、陀螺仪偏差、绝对尺度和重力矢量。然后，在视觉惯性测量信息对齐阶段优化平移外参数，并通过之前的状态估计计算得到速度。当旋转角度不够大时，由于加速度计偏差对初始化几乎没有影响，因此在初始化阶段不进行估计，而是在后端优化中进行处理。对比实验结果验证了该方法的有效性。