[发明专利]一种机器人视觉语义导航方法、装置及系统有效
| 申请号： | 202010472301.X | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111645073B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 宋华珠;金宇 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 丁倩 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种机器人视觉语义导航方法，包括以下步骤：建立场景图像集以及语音指令集；标注所述场景图像集中每一场景图像的图像特征，标注所述语音指令集中每一语音指令的语音特征；结合同一时间的图像特征和语音特征构建语义图谱，得到语义图谱集，标注所述语义图谱集中每一语义图谱的语义特征；融合同一时间的图像特征、语音特征以及语义特征构建状态向量，得到状态向量集；标注所述状态向量集中每一状态向量对应的动作序列，以所述状态向量集作为训练样本对对深度强化学习模型进行训练，得到导航模型；根据所述导航模型对机器人进行导航控制。本发明能够实现不在机器人视野范围内物体的导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 语义 导航 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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