[发明专利]一种基于目标检测特征的两阶段快速抓取检测方法在审
| 申请号： | 202010474292.8 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111783537A | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 肖传杰;甄睿辰;张震;范鑫洋;涂武强;李怀宇;李崔盟;潘达宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨莫迪科技有限责任公司;哈尔滨派拉科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张金珠 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于目标检测特征的两阶段快速抓取检测方法。步骤1：获取网络训练数据集；步骤2：构建目标检测卷积神经网络、第一级和第二级卷积神经网络结构，并训练三个卷积神经网络；步骤3：利用三个训练好的卷积神经网络获取场景中的目标种类和数量、目标的候选抓取框以及每个抓取框的评分值；步骤4：通过最佳抓取框选择算法获得最佳抓取框；步骤5：通过抓取框确定夹持器的位置与姿态。本发明将目标检测方法和机器人抓取检测方法相结合，并兼顾抓取检测的准确性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目标 检测 特征 阶段 快速 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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