[发明专利]一种滚动机器人里程计算装置及方法有效
| 申请号： | 202010474945.2 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111637900B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 王酉;黄海晖;何梦佳 | 申请（专利权）人： | 逻腾（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 杭州知见专利代理有限公司 33295 | 代理人： | 卢金元 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市杭州经济开*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种滚动机器人里程计算装置及方法，包括以下步骤：S01、通过主轴轮速计测量主轴电机转速并转换为滚动机器人绕主轴旋转产生的角速度，通过姿态传感器检测主轴的倾角，解算出滚动机器人的运动轨迹半径，并进行小量近似，解算出最终主位移；S02、通过副轴轮速计测量副轴电机转速并转换为滚动机器人绕副轴旋转产生的圈数，通过姿态传感器测量滚动机器人的倾角，结合主位移运动，通过小量近似，解算最终侧向位移；S03、将该滚动机器人的子运动进行叠加，最终得到位移增加迭代的解析解，从而获得滚动机器人的运动里程。本方法解算得到的最终位姿增量相对定位稳定性强，定位精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 滚动 机器人 里程 计算 装置 方法 | ||
【主权项】：
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