[发明专利]一种适用于腿足机器人规划的稠密高度地图构建方法有效
| 申请号： | 202010475455.4 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111596665B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 王越;潘一源;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种稠密高度地图构建方法，属于稠密高度地图构建技术领域。该构建方法具体为：本发明使用高斯分布模型估计激光雷达的测量值，并将其映射到局部地图相应的栅格，以进行多帧数据融合，其间根据机器人位姿信息更新地图栅格协方差，并对局部地图进行相应移动，且对动态障碍物进行清除，以构成完整的局部稠密地图。本发明的方法克服了现有稠密地图数据量大，构建计算量大，更新不及时的不足，并且具有构建方便，构建精度高等优点，并且可以完成实时的构建，可以直接用于腿足机器人的导航任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 机器人 规划 稠密 高度 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010475455.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
