[发明专利]一种基于视觉和惯性导航组合的移动机器人定位方法在审
| 申请号： | 202010475627.8 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111637892A | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 于惠钧;龚星宇;刘晓燕 | 申请（专利权）人： | 湖南工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 杨千寻;冯振宁 |
| 地址： | 412000*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种基于视觉和惯性导航组合的移动机器人定位方法，属于机器人导航定位技术领域，包含以下步骤：S1：利用视觉传感器获取移动机器人所在的位置；S2：建立惯性导航系统，利用视觉传感器进行速度、方向和重力测量及报告；S3：利用视觉传感器采集的信息与SLAM系统构建的云地图转换为栅格地图后进行路径规划。本发明将互补滤波法运用到惯性导航系统中，融合Xtion深度相机信息，仅用视觉传感器就修正了定位误差，此方法大大减小了定位误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 惯性 导航 组合 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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