[发明专利]车辆横向控制方法和装置、介质、设备、车辆在审
| 申请号： | 202010476498.4 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111806445A | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 曹玮麟;金大鹏;刘庆龙 | 申请（专利权）人： | 北汽福田汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/10;B60W60/00;B62D6/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 王晓霞 |
| 地址： | 102206 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车辆横向控制方法和装置、介质、设备、车辆。所述方法包括：获取所述车辆的目标航向角和当前航向角；控制PID控制器根据所述目标航向角、所述当前航向角输出所述车辆的前轮转角，其中，所述PID控制器中的控制参数根据遗传算法确定；控制所述车辆的前轮转角为所述PID控制器输出的前轮转角。通过上述技术方案，利用遗传算法，使车辆横向控制的PID控制器具有了自寻优的功能，减少了PID控制器控制参数整定的工作量，与使用模糊PID之类的基于规则的自寻优控制器相比，降低了设计上的逻辑复杂度，使车辆横向控制更高效。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 横向 控制 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
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