[发明专利]基于视觉与惯性单元融合的空间刚体质心位置检测方法

摘要

本发明为基于视觉与惯性单元融合的空间刚体质心位置检测方法。该检测方法在待检测空间刚体上布置多个带有光源的惯性单元，包括质心计算模块，以惯性单元光源所在位置hk为球心，惯性单元光源所在位置到空间刚体质心的距离rk为半径建立多个半径测量球Ok；通过最小二乘法相关原理，利用已经建立的多个半径测量球Ok，找出空间中一点Qi距离各球面距离之和最短，并将该点坐标作为i时刻测量的质心点位置；不断进行多时刻质心位置计算，进行多时刻质心位置融合，不断修正质心位置，当两时刻质心位置误差小于5％时，视该质心位置为精确位置。方法针对空间刚体质心检测而设计，该方法将视觉和惯性单元融合，优势互补，提高了该方法的鲁棒性。