[发明专利]外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法和设备有效
| 申请号： | 202010478908.9 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111685772B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 张涛;张萌;薛涛 | 申请（专利权）人： | 清华大学;上海博灵机器人科技有限责任公司 |
| 主分类号： | A61B5/11 | 分类号： | A61B5/11;A61B5/107 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 | 代理人： | 蒋冬梅;栗若木 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法、设备和计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取行走步态中髋关节转动角度的轨迹信号；根据所述轨迹信号和非线性振荡器模型确定建模误差；根据所述建模误差修正所述非线性振荡器模型的模型参数，所述模型参数包括非线性振荡器的幅值、相位和频率；根据修正后的所述模型参数更新所述非线性振荡器模型。本申请实施例根据髋关节转动角度的轨迹信号，即可实现步态轨迹的自适应同步，具备快速收敛特性、参数自适应性和噪声鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 骨骼 机器人 测量 系统 行走 步态 建模 分析 方法 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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