[发明专利]基于水下目标近邻分布的海产品自主抓取引导方法有效
| 申请号： | 202010479604.4 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111652118B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 付先平;徐凤强;李斯特;王辉兵;张爱东 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学;鹏城实验室 |
| 主分类号： | G06V20/05 | 分类号： | G06V20/05;G06T7/70;G06T1/00 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 杨威;杨爽 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于水下目标近邻分布的海产品自主抓取引导方法，包括：水下机器人采用水下相机获取可视区域图像；将所述可视区域图像均分为多个子区域；采用目标物检测算法检测每一个所述子区域内的目标物和障碍物的数量；根据所述目标物和障碍物的数量对所述子区域进行评分，并根据所述评分结果进行排序；抓捕所述可视区域图像评分最高的子区域内的目标物；以当前最高分子区域为起始点进行下一可视区域图像的采集，直至将整个区域的可视区域图像采集完毕。本发明因小目标物在水下图像检测中存在模糊、偏色等可视化问题，采用分块检测策略，解决小目标在检测过程中的细节特征丢失问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 水下 目标 近邻 分布 海产品 自主 抓取 引导 方法 | ||
【主权项】：
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