[发明专利]一种激光雷达晃动误差补偿方法有效
| 申请号： | 202010482934.9 | 申请日： | 2020-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN111680263B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 陆桦 | 申请（专利权）人： | 北京中安智能信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G06F17/14;G06F16/51;G01S17/93 |
| 代理公司： | 南京禾易知识产权代理有限公司 32320 | 代理人： | 师自春 |
| 地址： | 100089 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种激光雷达晃动误差补偿方法，先将激光雷达点云数据进行非线性化操作，而后对点云强度均匀化选点，并进行循环位移，加窗后进行快速傅里叶变换，根据相位梯度估计，进行迭代误差补偿，最后输出补偿后的点云数据。本发明从软件系统方面设计算法，利用非线性相位梯度自聚焦方法从激光雷达自身的特性出发，节省了硬件资源的消耗，降低了对其他传感精度的要求及实时性的需求，降低误差补偿的成本，在船舶行驶中产生抖动的恶劣环境下，能够增强误差补偿的精度，提升数据的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 晃动 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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