[发明专利]基于改进蚁群算法的多农机协同作业远程管理调度方法

摘要

本发明涉及一种基于改进蚁群算法的多机协同作业远程管理调度方法，包括任务规划和路径规划，任务规划分为任务分配和任务序列优化。首先，根据农田作业环境中的初始任务信息和农机信息，根据农机与任务的供需匹配原则，通过改进蚁群算法获得最优任务分配方案；其次，根据最优任务分配方案，通过改进蚁群算法对各农机分配的多个任务进行任务序列优化，获得最优任务序列方案；最后，根据初始环境信息建立环境地图模型，根据最优任务分配方案、最优任务序列方案以及动静态障碍物、任务地块之间的路径代价、路径平滑因素，通过改进蚁群算法进行路径规划，获得最优路径规划方案，寻求一条无碰撞的最优路径。