[发明专利]一种电磁驱动两自由度球型机器人手腕及其控制方法有效
| 申请号： | 202010484343.5 | 申请日： | 2020-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN111604935B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 张永顺;贾鹏志;王殿龙;杨振强 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 隋秀文;温福雪 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种电磁驱动两自由度球型机器人手腕及其控制方法，具体为一种通过相同转动中心的内、外部万向节两个输出端同轴连接所构成随动机构内置径向磁化永磁体在空间万向旋转磁场同轴随动磁矩直接驱动下实现侧摆、俯仰二自由度转动的机器人高集成主动球型手腕装置。本发明克服了复杂传动机械手腕的弊端，手腕传动系统结构简单轻便、传动效率高、系统静态及动态性能好、控制响应速度快。本发明可克服了现有球形电磁驱动关节三维复杂磁场的建模难题，实现球形电磁驱动关节磁场精确建模和电磁耦合和力学耦合的精准解耦，显著提高电磁驱动球形关节控制的响应灵敏度和定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电磁 驱动 自由度 机器人 手腕 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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