[发明专利]基于深度相机的真实障碍物地图构建和导航方法及系统有效
| 申请号： | 202010484510.6 | 申请日： | 2020-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN111595328B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;何瑜;谷冀嘉 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S11/12 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 薛波 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于深度相机的真实障碍物地图构建和导航方法及系统，通过深度相机获取各个角度下的环境障碍物的深度图像；选取深度图像位于深度相机平面以下的任意三个像素点构建平面；计算深度图像每一个像素点与平面的单位向量的内积，获得与平面共面的像素点；分析与平面共面的像素点是否超过设置的阈值；若超过设置的阈值，则该平面定义为地面平面；统计深度相机平面与地面平面之间各个像素点相对于深度相机的深度后进行排序，得到各个角度离障碍物的最小距离；将深度图像左右范围内的所有角度的像素点进行排序，得到各个角度下各个像素列对应的最小障碍物距离；将深度相机数据转换为激光数据；根据激光数据和获取的里程计数据进行地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 相机 真实 障碍物 地图 构建 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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