[发明专利]一种换流站直流场智能巡检机器人巡检路径规划方法

摘要

一种换流站直流场智能巡检机器人巡检路径规划方法，根据换流站直流场设备布置，建立三维模型；利用有限元法进行恒定电场仿真，得到直流输电系统不同运行方式下的换流站直流场的空间电场分布；选择直流场典型位置利用高压直流电场测量装置进行实地测量，利用实测数值对仿真结果进行修正；根据修正后的机器人所处高度范围的直流场空间电场分布，规划智能机器人的巡检路径。本发明方法根据机器人所处高度范围的直流场空间电场分布，规划机器人的巡检路径，避开电场强度超过阈值的区域，保证巡检机器人的安全可靠运行。