[发明专利]一种基于AGV运动预测的障碍物碰撞威胁的检测方法在审
| 申请号： | 202010486393.7 | 申请日： | 2020-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN111596666A | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 单晓宁;卓国群;杨玉珍 | 申请（专利权）人： | 上海运晓机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616 | 代理人： | 商祥淑 |
| 地址： | 201613 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于AGV运动预测的障碍物碰撞威胁的检测方法，包括以下步骤：步骤S1：获得AGV当前位置姿态；步骤S2：根据AGV当前位置姿态以及结合导航规划路径，得到导航速度控制指令；步骤S3：接收在线临时障碍物检测，并计算出障碍物威胁系数；步骤S4：根据障碍物威胁系数，通过导航速度控制指令，进行避障判断，如果需要避障，那么进行避障速度控制，本发明的方法基于AGV自身轮廓、AGV运动预测，并根据测距传感器的反馈数据，计算所得AGV当前运动状态下的障碍物威胁，使得AGV在运动过程中简单可靠的及时发现障碍物，检测速度和精度仅与AGV自身特性相关，可作为后续AGV自主避障的输入。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 agv 运动 预测 障碍物 碰撞 威胁 检测 方法 | ||
【主权项】：
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