[发明专利]一种无动力式快速潜浮AUV的浮力控制方法有效
| 申请号： | 202010490271.5 | 申请日： | 2020-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN111547212B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 管凤旭;丛浩东;张伟;张勋;严浙平 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63G8/22 | 分类号： | B63G8/22;B63G8/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无动力式快速潜浮AUV的浮力控制方法，通过对AUV水平姿态变为竖直姿态的变化时间t的记录以及AUV竖直姿态下近似匀速运动速度的加权融合计算，对到达目标深度前由竖直姿态变为水平姿态的变化过程给出准确且充足的运动距离；在AUV竖直姿态变为水平姿态的下潜或上浮过程中以及AUV以水平姿态下潜或上浮过程中，采用深度与速度双闭环控制方法对浮力调节机构不断调节，并在此基础上利用非线性扩张状态观测器对下潜或上浮过程中受到的海洋环境干扰进行估计并补偿。本发明在不使用主推进器、辅助推进器和舵等动力推进装置的条件下更加准确地快速下潜或上浮到目标深度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动力 快速 auv 浮力 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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