[发明专利]授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置有效
| 申请号： | 202010491344.2 | 申请日： | 2020-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN111844007B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 陶为戈;朱天明;贾子彦;王永星;肖淑艳;诸一琦;薛波;吴全玉;袁伟南;庄永丰 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J11/00;A01H1/02 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 王巍巍 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置，所述方法包括：通过深度相机获取深度图像，根据深度图像获取障碍物位姿和机械臂的授粉目标点位姿；通过带线性回归的三维RRT算法获取初始路径；通过A*算法对三维RRT算法进行优化，以获取最优路径；通过人工势场法对最优路径进行轨迹平滑，以获取最终路径根据最终路径对机械臂进行控制。该方法采用带线性回归的三维RRT算法，将RRT三维空间探索的目的性进一步的增强，使探索方向更容易朝着开阔的地方发展，基于A*算法优化的三维RRT算法结合的人工势场法可以很好的避免陷入局部极小值的问题，且轨迹平滑，十分适合机械臂在树枝之间移动，有利于提高机器人授粉的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 授粉 机器人 机械 臂避障 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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