[发明专利]一种RGB-D相机在动态场景下的SLAM方法有效
| 申请号： | 202010492646.1 | 申请日： | 2020-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN111914832B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 刘屿;潘文钊;邬依林 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;广州现代产业技术研究院 |
| 主分类号： | G06V20/62 | 分类号： | G06V20/62;G06V10/764;G06V10/762 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 詹丽红 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种RGB‑D相机在动态场景下的SLAM方法，使RGB‑D相机有效地克服动态物体的影响，提高RGB‑D相机在动态场景下的定位精度。为了实时检测动态目标上的特征点，本发明提出一种二重聚类的动态特征点检测机制；然后，同时在几何和时间维度上估计特征点是静态的可能性。在几何维度中，为当前帧的每个特征点建立静态概率来表示特征点是静态的；在时间维度中，根据所有帧而不是当前帧来判断特征点是否是静态特征点。最后，为了使RANSAC算法更适用于动态环境，本发明对传统的RANSAC算法进行改进。实验结果表明，本发明有效地提高了RGB‑D相机在动态环境下的定位精度，并且可以实时地在CPU上运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 rgb 相机 动态 场景 slam 方法 | ||
【主权项】：
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