[发明专利]一种仿人机器人爬楼步态规划与控制的方法有效
申请号: | 202010494207.4 | 申请日: | 2020-06-03 |
公开(公告)号: | CN111625002B | 公开(公告)日: | 2022-12-13 |
发明(设计)人: | 颜成钢;万斌;王廷宇;吕彬彬;孙垚棋;张继勇;张勇东 | 申请(专利权)人: | 杭州电子科技大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人: | 杨舟涛 |
地址: | 310018 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明提供一种仿人机器人爬楼步态规划与控制的方法。本发明以搭建的机器人物理样机模型作为本研究的参考对象,对其进行运动学建模、稳定性分析,设计出能够满足稳定条件的步态规划方法,并提出了一种基于DQN算法的步态优化方法。进而,对机器人腿部进行动力学建模与联合仿真,验证所提出算法的合理性与可行性,最后将最终得到的步态实验结果在物理样机上进行试验,进一步证明算法的有效性,达到理想结果。本发明将传感器信息进行融合,记忆步态并选取最优,调整步态参数,从而达到在线步态优化的目的获得更准确的机器人步态,对约束环境下的仿人机器人步态规划和控制有着指导价值。 | ||
搜索关键词: | 一种 人机 器人爬楼 步态 规划 控制 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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