[发明专利]一种对于静止或低速工况下机械臂高精度力反馈的方法有效
| 申请号： | 202010494425.8 | 申请日： | 2020-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN111618859B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 甘博涵;许靖;乔天;文理为;杜思傲;董旭亮;荣健 | 申请（专利权）人： | 杭州键嘉机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳知帮办专利代理有限公司 44682 | 代理人： | 王敏 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种对于静止或低速工况下机械臂高精度力反馈的方法，包括以下步骤：S100，构建机械臂的各个关节坐标系，并计算关节的雅可比矩阵；S200，根据上述的关节坐标系，构建原点位于机械臂的每一段质心位置的坐标系，并计算质心位置的雅可比矩阵；S300，构建动力学方程中重力项的矩阵；S400，在机械臂运动过程中采集得到关节位置和力矩数据；S500，将S400的数据代入到S300中，计算出结果；S600，得到施加外力导致的额外关节扭矩；S700，结合S100中得到的关节雅可比矩阵和S600中得到的额外关节扭矩，计算得到机械臂末端外力的大小和方向。本发明提供的一种对于静止或低速工况下机械臂高精度力反馈的方法，简化计算步骤，提高力反馈精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 对于 静止 低速 工况 机械 高精度 反馈 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州键嘉机器人有限公司，未经杭州键嘉机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010494425.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种具有回转式折叠凹角的碰撞吸能盒
- 下一篇：一种建筑施工用自动匀浆设备
