[发明专利]一种用于无序零件装配的智能双臂机器人系统及视觉引导方法有效
| 申请号： | 202010496117.9 | 申请日： | 2020-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN111687885B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 杨树明;胡鹏宇;田鹏飞;瞿兴;王腾;袁野;李述胜 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 闵岳峰 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于无序零件装配的智能双臂机器人系统及视觉引导方法，该系统采用3D视觉结构光装置对无序摆放的零件进行识别定位，并智能引导双臂机器人进行抓取和装配。3D视觉结构光装置通过可编程式DLP模块向零件投影相移条纹，并通过光耦转换模块触发双目工业相机同步采集图像，从而获取零件的高精度二维和三维数据；计算机根据零件的三维数据及CAD模型，可以计算出零件的六自由度位姿；视觉引导方法是通过手眼标定得出3D视觉结构光装置与双臂机器人的空间变换模型，并推导出装配过程中零件在任意位置下时双臂机器人的抓取姿态。本发明系统智能化和柔性化程度高，零件定位和装配精度高、速度快，灵活性强，可用于超精密装配等工业应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无序 零件 装配 智能 双臂 机器人 系统 视觉 引导 方法 | ||
【主权项】：
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