[发明专利]多传感器融合的测距方法有效
| 申请号： | 202010496208.2 | 申请日： | 2020-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN111830519B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 单丰武;李雪;范圣印;陈立伟;姜筱华;熊敏;龚朋朋;弥博文;朱祖伟 | 申请（专利权）人： | 江西江铃集团新能源汽车有限公司;北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G01S17/89;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 李伟波 |
| 地址： | 330000 江西省南昌市*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种多传感器融合的测距方法，包括：(1)联合标定，获取相机的内参和相机到雷达的转换矩阵，获取雷达目标和图像目标数据；(2)将雷达目标框信息投影到图像坐标系下，匹配雷达目标和图像目标；(3)保持车辆在平坦的直线路线上行驶一定距离，得到雷达目标和图像目标匹配成功的组，使用匹配成功组的雷达测距结果和视觉测距结果拟合视觉系统测距误差曲线；(4)使用匹配成功组的雷达测距结果和系统误差校正后视觉测距结果计算俯仰角；(5)对多组俯仰角结果进行加权融合；(6)根据俯仰角校正视觉测距结果。提高了自动驾驶中前车目标检测的精度和效率。适用于大探测范围内的高精度目标测距。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 融合 测距 方法 | ||
【主权项】：
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